有哪几种重要的机器人高层规划系统?它们各有什么特点?

基于谓词逻辑的规划是用谓词逻辑来描述世界模型及规划过程的一种规划方法 (1) 规划演绎法。用 F 规则求解规划序列。 (2) 逻辑演算和通用搜索法。STRIPS 和 ABSTRIPS 系统。 (3) 具有学习能力的规划系统。如 PULP-I 系统 (4) 分层规划方法。如 NOAH 规划系统，它特别适用于非线性规划 (5) 基于专家系统的规划。如 ROPES 规划系统，它具有更快的规划速度，更强的规划能力和更大的适应性。