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舵机与按键

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1.按键控制舵机桨

为了再次领悟舵机的运用,我们使用按键控制舵机桨在我们想要的位置上停留。

K8负责控制舵机桨往一个方向不停旋转,K16则控制相反方向旋转。按键模式为支持连按。然后数码管显示高电平持续的时间,如果数码管显示5,则高电平在20ms周期里持续的时间为0.5ms,如果显示的是20,那就是持续2ms的高电平时间。

#include <reg52.h> 
#include <function.h>//详见第六章第8讲
#include <timer.h>   //详见第八章第11讲
sbit PWMOUT = P1^7;  //舵机信号线引脚
 
u16 highval=15; 
void main()
{   
    u8 key;
    LED_Init();//初始化LED硬件模块
    KEY_Init();//初始化按键模块
    EA = 1;    //闭合总中断开关
    TIM0_Init(100,9); //定时0.1ms,9是微调使定时精度更高
    TIM1_Init(1000,0);//定时1ms,用来刷新数码管显示,定时精度要求不高可不微调
 
    ShowNumber(highval);
    while(1)
    {      
        key=KEY_Scan(1,500);//支持连按 
        if(key==8)
        {
            highval++;
            if(highval>25)highval=25;//高电平持续时间不能超过2.5ms
            ShowNumber(highval);
        }
 
        if(key==16)
        {
            highval--;
            if(highval<5)highval=5;//高电平持续时间不能低于0.5ms
            ShowNumber(highval);
        }     
    }   
}
  
void TIM0_IRQHandler() interrupt 1
{ 
    static u8 pwm=0;
    TH0 = T0RH;  //重新加载重载值
    TL0 = T0RL;
    
    pwm++;
    if(pwm>=200)pwm=0;//pwm在0~199之间间隔0.1ms变化,周期为20ms
 
    if(pwm<highval)PWMOUT=1;//highval的值决定舵机桨的停留位置
    else PWMOUT=0; 
}
 
void TIM1_IRQHandler() interrupt 3
{ 
    TH1 = T1RH;  //重新加载重载值
    TL1 = T1RL;
    SEG_Scan();
}

 

2.呼吸灯思想与舵机

呼吸灯的程序思想如果用在舵机控制上,那么舵机桨就是从0度的位置转到180度的位置又从180度处转回0度处如此循环往复,现在我们动手改写一下呼吸灯的程序使其能融入舵机的控制中。

#include <reg52.h> 
#include <function.h>//详见第六章第8讲
#include <timer.h>   //详见第八章第11讲
sbit PWMOUT = P1^7;  //舵机信号线引脚

u16 highval=5; 
void main()
{   
    u8 key;
    LED_Init();//初始化LED硬件模块
    KEY_Init();//初始化按键模块
    EA = 1;    //闭合总中断开关
    TIM0_Init(100,9);  //定时0.1ms,9是微调使定时精度更高
    TIM1_Init(50000,0);//定时50ms,定时精度要求不高可不微调
    while(1);
}
 
void TIM0_IRQHandler() interrupt 1
{ 
    static u8 pwm=0;
    TH0 = T0RH;  //重新加载重载值
    TL0 = T0RL;
   
    pwm++;
    if(pwm>=200)pwm=0;//pwm在0~199之间间隔0.1ms变化,周期为20ms

    if(pwm<highval)PWMOUT=1;//highval的值决定舵机桨的停留位置
    else PWMOUT=0; 
}

void TIM1_IRQHandler() interrupt 3
{ 
    static u8 dir;
    TH1 = T1RH;  //重新加载重载值
    TL1 = T1RL;
      
    //控制highval只能在5~24之间变化
    if(dir==1)highval--;//占空比逐渐减少,舵机桨往0度的位置走动
    if(highval<5)dir=0;

    if(dir==0)highval++; //占空比逐渐增加,舵机桨往180度的位置走动
    if(highval>=24)dir=1;//测试发现,24已经是舵机浆的尽头,无需写25
}

本章的舵机知识内容比较少,主要是简单入门使用舵机,后期的教程我们再用其他模块配合舵机一起实战。


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上一课:舵机入门 下一课:超声波模块
第一章 单片机入门
第二章 LED
第三章 蜂鸣器
第四章 数码管
第五章 独立按键
第六章 多文件编程
第七章 外部中断
第八章 定时器
第九章 舵机与超声波模块
第十章 串口通信
第十一章 1602液晶屏
第十二章 IIC通信
第十三章 红外遥控与温度传感器
第十四章 AD与DA
第十五章 混合例程
第十六章 完结
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